Dalam bulan April 1977, kapal HMS Mermaid dipindah khidmat kepada Tentera Laut Diraja Malaysia dan ditauliahkan sebagai KD Hang Tuah. Kapal ini menggantikan frigat KD Hang Tuah (F433) (ex-HMS Loch Insh) yang dibersarakan kerana sudah usang. Tentera Laut Diraja Malaysia meneruskan penggunaan nombor pennant F76 yang digunakan oleh HMS Mermaid.

Setelah ditauliahkan, F76 KD Hang Tuah menjadi kapal laksamana TLDM, dan bersama-sama F24 KD Rahmat menjadi aset skuadron kapal frigat TLDM.